UWB(超寬頻)介紹
它是一種與藍牙、Wi-Fi 同等重要的無線通訊技術，能幫助裝置更精確的了解周遭裝置的位置，可以穿透物體，同時也不易受到反射、衰減等干擾，這使得它非常適合用於室內定位。
在室內定位應用中，UWB信號可以透過接收器和發射器之間的時差、頻率差或相位差等參數來計算位置。
UWB室內定位技術(透過dwm1000實現)
Dwm1000的主要作用為收發UWB信號，並透過「發送信號的時間」及「接受信號的時間」，有了這兩項資料後計算出信號來回傳遞的所需要的時間也就是「ToF」。有了時間後就可以透過「速度×時間=距離」得出tag到anchor之間的距離。取得tag到兩個anchor的距離後，可以透過三邊測量法具算出tag的相對位置。
ToF（Time of Flight）是通過計算信號從發射器到接收器的往返時間來測量距離。
ToF=2T_prop=T_round-T_reply
距離=光速 ×Tof÷2
三邊測量法
已知兩點固定，透過ToF計算出兩點到tag的距離，其中會先預設定點A為(0,0)，可得C點為(bcosa,bsina)